家400ドル未満：Hugging Faceがオープンソースの小型二足歩行ロボット「Microduck」を発売
Hugging Faceの支援を受けるオープンソースのロボットスタートアップ、Pollen Roboticsは、コンパクトな二足歩行ロボット「Microduck」のソースコードを公開した。 全長わずか25cm、重量800gのこの愛らしいアヒル型ロボットは、強化学習、Sim2Real転移学習、リアルタイム制御を組み合わせることで、小型の具現化AI研究のための強力なプラットフォームとして機能します。
コンパクトな設計、印象的な能力
Rockchip RK3566プロセッサを搭載したMicroduckは、50Hzの周波数で15個のサーボモーターを制御します。ゲームコントローラーによる歩行、転倒後の自力復帰、くちばしでの物体の把持など、幅広い実用的な技能を発揮します。 また、座ったり、立ったり、ボールを蹴ったり、前転をしたりすることも可能です。足に車輪を取り付けることで、ロボットは別の強化学習戦略に切り替わり、滑ったり、方向転換したり、坂道を移動したり、さらにはローラースケートを履いたまま立ち上がったりすることも可能になります。
研究チームはユーモアを交えて次のように述べています。「このロボットの製作において、アヒルに危害を加えることはありませんでしたが、数羽のアヒルには相談しました。」
強化学習がほぼすべての動きを支えている
関連するトレーニングプロジェクト「microduck_rl」は現在、オープンソースとして公開されています。 技術的なパイプラインでは、MuJoCo / MuJoCo Warp シミュレーション環境を活用し、ドメインランダム化を適用した PPO アルゴリズムを用いて Sim2Real 転移を実現しています。生成された ONNX モデルはロボットに直接デプロイされ、ハードウェアの制御リズムに合わせて 50Hz で戦略が学習されます。
シミュレーションと実機とのギャップを埋めるため、トレーニング環境ではモーターの摩擦、バッテリー電圧の変動、制御遅延、サーボギアのバックラッシュが考慮されており、展開時の安定性が大幅に向上している。
サービス指向設計による堅牢なソフトウェアアーキテクチャ
重いフレームワークを使用せずにRustで構築されたこのソフトウェアは、独立したサービスにモジュール化されています：
robotd：リアルタイム制御、強化学習の実行、および安全プロトコルを処理します。updaterd：OTAアップデート、署名検証、および障害時の自動ロールバックを管理します。configd： Wi-Fi接続とデバイス識別情報を管理します。btd:Bluetooth通信を管理します。padd: ゲームコントローラの入力をサポートします。mediad: カメラ、オーディオ、およびWebRTCストリーミングを処理します。tofd: ToF深度センサーのデータを処理します。サービス間の通信は、UnixソケットおよびJSON-RPC 2.0を介して行われます。モーター制御の権限を持つのはrobotdのみです。モバイルアプリ、コントローラー、またはカスタムスクリプトからの入力は「アクションインテント」として扱われ、実行前にrobotdでの安全チェックを通過する必要があります。これにより、アーキテクチャの信頼性が確保されます。
シームレスなOTAアップデートにより、デバイスの故障を防止
アップデートプロセスは堅牢です。リリースのダウンロード、署名の検証、バージョンの切り替え、サービスの再起動、そしてヘルスチェックを実行します。エラーが発生した場合、システムは自動的に以前のバージョンに戻すため、デバイスが使用不能になるのを効果的に防ぎます。
単なるおもちゃではない：小型の具現化AIプラットフォーム
Microduckは単なる目新しさのあるアイテムにとどまりません。強化学習、Sim2Real転移学習、ONNXデプロイメント、Rustベースのリアルタイム制御、WebRTCメディア、そして完全なOTAサポートを、25cm、800gの筐体に統合しています。
強化学習、モーション制御、エンボディッドAIに注力する開発者や研究者にとって、このオープンソースプロジェクトは、シミュレーションから実世界への展開に至るまでの完全なパイプラインを提供します。ランタイムコードとトレーニングコードの両方が公開されているため、関心のある開発者は公式リポジトリを参照して、さらなる実験を行うことができます。
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