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Bajo 400 dólares: Hugging Face lanza Microduck, un robot bípedo mini de código abierto
Pollen Robotics, una startup de robótica de código abierto respaldada por Hugging Face, ha publicado el código fuente de Microduck, un robot bípedo compacto. Con apenas 25 cm de altura y un peso de 800 g, esta encantadora máquina pato combina aprendizaje por refuerzo, transferencia Sim2Real y control en tiempo real para servir como una plataforma potente para la investigación de la inteligencia artificial encarnada en miniatura.
Diseño compacto, capacidades impresionantes
Impulsado por un procesador Rockchip RK3566, Microduck controla 15 servomotores a una frecuencia de 50 Hz. Demuestra una variedad de habilidades prácticas, como caminar mediante un controlador de juegos, enderezarse tras caer y recoger objetos con su pico. También puede sentarse, ponerse de pie, patear una pelota y realizar volterillas hacia adelante. Al colocar ruedas en sus pies, el robot cambia a una estrategia diferente de aprendizaje por refuerzo, lo que le permite deslizarse, girar, navegar por pendientes e incluso patinar sobre ruedas.
El equipo señala con humor: «No se ha dañado a ningún pato en la fabricación de este robot, aunque consultamos a varios».
El aprendizaje por refuerzo impulsa casi todos los movimientos
El proyecto de entrenamiento asociado, microduck_rl, ahora es de código abierto. La tubería técnica utiliza el entorno de simulación MuJoCo / MuJoCo Warp, aplicando el algoritmo PPO con aleatorización de dominio para lograr la transferencia Sim2Real. El modelo ONNX resultante se implementa directamente en el robot, con estrategias entrenadas a 50 Hz para igualar el ritmo de control del hardware.
Para cerrar la brecha entre la simulación y la realidad, el entorno de entrenamiento tiene en cuenta la fricción del motor, las fluctuaciones del voltaje de la batería, la latencia del control y el juego en los engranajes de los servomotores, lo que mejora significativamente la estabilidad de la implementación.
Arquitectura de software robusta con diseño orientado a servicios
Desarrollado en Rust sin frameworks pesados, el software se modulariza en servicios independientes:
robotd: Gestiona el control en tiempo real, la ejecución del aprendizaje por refuerzo y los protocolos de seguridadupdaterd: Gestiona las actualizaciones OTA, la verificación de firmas y la reversión automática en caso de falloconfigd: Supervera la conectividad Wi-Fi y la identidad del dispositivobtd: Gestiona la comunicación por Bluetoothpadd: Admite la entrada del controlador de juegosmediad: Gestiona la cámara, el audio y la transmisión WebRTCtofd: Procesa los datos del sensor de profundidad ToF
Los servicios se comunican mediante Unix Socket y JSON-RPC 2.0. Solo robotd tiene permisos de control del motor. Las entradas de aplicaciones móviles, controladores o scripts personalizados se tratan como «intenciones de acción» y deben pasar las comprobaciones de seguridad en robotd antes de su ejecución, garantizando la fiabilidad arquitectónica.
Actualizaciones OTA sin problemas que evitan que el dispositivo quede inservible
El proceso de actualización es robusto: descarga la versión, verifica la firma, cambia de versión, reinicia los servicios y realiza una comprobación de estado. Si se producen errores, el sistema revierte automáticamente a la versión anterior, evitando eficazmente que el dispositivo quede inservible.
Más que una novedad: una plataforma de inteligencia artificial encarnada en miniatura
Microduck es mucho más que un artículo curioso. Integra el aprendizaje por refuerzo, la transferencia Sim2Real, la implementación de ONNX, el control en tiempo real basado en Rust, los medios WebRTC y el soporte completo de OTA en un paquete de 25 cm y 800 g.
Para desarrolladores e investigadores centrados en el aprendizaje por refuerzo, el control del movimiento y la inteligencia artificial encarnada, este proyecto de código abierto ofrece una tubería completa desde la simulación hasta la implementación en el mundo real. Con el código de ejecución y de entrenamiento disponibles, los desarrolladores interesados pueden explorar el repositorio oficial para realizar más experimentos.
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